Lipínská lávka byla postavena po roce 2002, kdy starou lávku zlikvidovala povodeň. Za dob komunismu tudy přecházeli příslušníci vojsk Pohraniční stráže. Celé údolí Dyje v těchto místech bylo v l. 1951 - 1989 běžným občanům nepřístupné.
Lipínská lávka má klasickou zavěšenou konstrukci a slouží výhradně pěším turistům. Je z ní pěkný pohled do řečiště a směrem po proudu i na protilehlou levobřežní prudkou stráň. Přes lávku vede modrá pěší turistická značka.